新事業進出・ものづくり補助金で、事業承継をした会社が承継前の事業を行う場合は対象になりますか？

承継前の各事業者がすでに実施している事業を行うだけでは、対象外です。

新たに取り組む事業が容易に実施可能なものだと、補助対象外になります。公募開始日時点で事業承継が確定している場合は、承継先と承継元を一体の事業者とみなし、双方の事業を既存事業として審査します。